█　產品概述

UMAC是Delta Tau的系統級多軸運動控制器，不但可以根據應用配置成定制化的Umac系統，而且可以是一款擁有內置I/O和電源以及完整外殼的專業控制器。主流采用Ethernet 通訊方式與主計算機進行通訊。3U 結構的UMAC 控制器配線（RTB/DB）和安裝十分簡便，根據應用配置成一個具有高度靈活性的，功能強大的機器控制系統。Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。Umac控制器可最多控制32個軸。

█　產品特點

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結構的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統級控制器。配置任何UMAC系統，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設備之間執行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個緊湊的工業封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統里面，形成一個令人難以置信的功能強大的系統。

 UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構成了完整的系統。UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統，在這個封閉的系統里，有封裝好的電子器件，內置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。 Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統都是可擴展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產品家族還有其他的3U結構放大器也是對UMAC有效的補充。

█　主要組件

（1）UMAC CPU Base Unit：CPU板 (具體選項需要咨詢) 

（2）主流配置

ACC-24E2A  2/4軸雙通道16/18位模擬量控制接口板

ACC-24E2S  4軸脈沖加方向控制接口板

ACC-24E2   2/4軸PWM控制接口板

ACC-11E    24in/out數字IO接口板(sinking/sourcing)

ACC-36E    16通道12位A/D轉換接口板

主要應用行業：超精密加工機床、多軸自動化非標設備、激光加工、3C產品線設備。

█　軟件特性

運動軌跡規劃 

•  支持S曲線加減速的直線插補；

 •  支持S曲線加減速的圓弧插補；

 •  點到點快速運動； 

•  三次樣條插補模式spline；

 •  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)； 

•  自動硬件捕捉/觸發功能；

 •  交互式手動運動；  

•  可選擇的運動提前預算lookahead。 

伺服特性

 •  獨立的數字PID反饋濾波；

 •  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋； 

•  2路陷波濾波器；

 •  PID參數可隨時任意改變；

 •  可編程的極限輸入，輸出； 

•  可選擇的多級點伺服算法。 

換相特性

 •  交流伺服電機的正弦換相

 •  交流感應電機的矢量控制 

•  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2) 

補償特性 

 •  位置補償列表(1D undefined 2D)； 

•  力矩補償列表； •  反向間隙補償； 

•  刀具半徑補償。

 安全特性 

 •  硬件的和軟件的行程極限； 

•  放大器使能/報警交換信號； 

•  跟隨誤差警告極限； 

•  整合電流極限； 

•  編碼器計數損失報警（一些版本）；

 •  Watchdog 報警計時器； 

•  程序和通信校驗。 

計算特性

 •  實時多任務系統；  

•  48位浮點數編程；

 •  三角函數和超越函數；

 •  自動匹配不同的變量類型。

 可以使用的反饋形式

 •  數字積分編碼器； 

•  正弦編碼器； 

•  旋轉變壓器；

 •  電位計； 

•  LVDTs，RVDTs；

 •  并行數字編碼器； 

•  MLDTs； 

•  串行編碼器（例如：SSI）。

 笛卡兒坐標系或者主/從特色

 •  用戶自定義的笛卡兒坐標系； 

•  可分離運行程序的坐標系；

 •  支持多個電機的坐標系； 

•  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；

 •  電子齒輪（不需要編程）；

•  電子凸輪（需要編程支持）

。 運動程序特性 •  高級程序語言；

 •  自動按順序執行運動；

 •  使用用戶工程單位編程；

 •  運動的值可以是公式，也可以是常量； 

•  自動匹配坐標系里的各軸，

 •  支持G代碼，和代碼擴展。